산업용 로봇은 기계적 구조에 따라 다관절 로봇, 평면 다관절(SCARA) 로봇, 병렬 로봇, 직교 좌표 로봇, 원통 좌표 로봇, 협동 로봇으로 구분할 수 있습니다.
1. 관절형로봇
관절형 로봇다관절 로봇(multi-joint robot)은 가장 널리 사용되는 산업용 로봇 중 하나입니다. 기계적 구조는 사람의 팔과 유사합니다. 팔은 비틀림 관절로 베이스에 연결됩니다. 팔의 링크를 연결하는 회전 관절의 수는 2개에서 10개까지 다양하며, 각 관절은 추가적인 자유도를 제공합니다. 관절은 서로 평행하거나 직교할 수 있습니다. 6자유도 다관절 로봇은 설계상 높은 유연성을 제공하기 때문에 더 일반적으로 사용되는 산업용 로봇입니다. 다관절 로봇의 주요 장점은 빠른 속도와 매우 작은 설치 공간입니다.
2. 스카라 로봇
스카라 로봇은 두 개의 평행한 관절로 구성된 원형 작업 범위를 가지며, 선택된 평면에서 적응성을 제공합니다. 회전축은 수직으로 배치되고, 암에 장착된 엔드 이펙터는 수평으로 움직입니다. 스카라 로봇은 측면 동작에 특화되어 있으며, 주로 조립 작업에 사용됩니다. 스카라 로봇은 원통형 로봇이나 직교 로봇보다 더 빠르게 움직이고 통합이 용이합니다.
3. 병렬 로봇
병렬 로봇은 공통 베이스에 연결된 평행 관절 링크로 구성되기 때문에 병렬 링크 로봇이라고도 합니다. 엔드 이펙터의 각 관절을 직접 제어하기 때문에 엔드 이펙터의 위치를 팔로 쉽게 제어할 수 있어 고속 작업이 가능합니다. 병렬 로봇은 돔 모양의 작업 공간을 가지고 있습니다. 병렬 로봇은 빠른 픽앤플레이스 또는 제품 이송 작업에 자주 사용됩니다. 주요 기능으로는 집기, 포장, 팔레타이징, 공작기계 적재 및 하역 등이 있습니다.
4.데카르트, 갠트리, 선형 로봇
직교 로봇은 선형 로봇 또는 갠트리 로봇이라고도 하며, 직사각형 구조를 가지고 있습니다. 이러한 산업용 로봇은 세 개의 수직축(X, Y, Z)을 중심으로 미끄러지면서 직선 운동을 하는 세 개의 프리즘 관절을 가지고 있습니다. 또한 회전 운동을 위한 손목이 부착되어 있을 수도 있습니다. 직교 로봇은 특정 응용 분야의 요구에 맞춰 유연하게 구성할 수 있기 때문에 대부분의 산업 분야에서 사용됩니다. 직교 로봇은 높은 위치 정확도와 무거운 물체를 견딜 수 있는 능력을 제공합니다.
5.원통형 로봇
원통형 좌표계 로봇은 바닥에 최소 하나의 회전 관절과 링크를 연결하는 최소 하나의 프리즘 관절을 갖습니다. 이 로봇은 피벗과 수직 및 슬라이딩이 가능한 접이식 암이 있는 원통형 작업 공간을 가지고 있습니다. 따라서 원통형 구조의 로봇은 수직 및 수평 직선 운동뿐만 아니라 수직축을 중심으로 한 회전 운동도 제공합니다. 암 끝부분의 콤팩트한 설계 덕분에 산업용 로봇은 속도와 반복성 저하 없이 좁은 작업 영역에도 접근할 수 있습니다. 이 로봇은 주로 재료 집기, 회전, 배치와 같은 간단한 작업에 사용됩니다.
6.협동 로봇
협동 로봇은 공유 공간에서 인간과 상호작용하거나 근처에서 안전하게 작업하도록 설계된 로봇입니다. 기존의 산업용 로봇은 인간과의 접촉을 차단하여 자율적이고 안전하게 작업하도록 설계되었습니다. 협동 로봇의 안전성은 경량 구조 소재, 둥근 모서리, 속도 또는 힘 제한 등에 따라 달라질 수 있습니다. 보안을 위해서는 원활한 협업을 보장하기 위한 센서와 소프트웨어가 필요할 수도 있습니다. 협동 서비스 로봇은 공공장소의 정보 로봇, 건물 내 자재를 운반하는 물류 로봇, 그리고 보안 시설 경계 순찰 등 다양한 용도로 활용 가능한 카메라와 비전 처리 기술을 탑재한 검사 로봇 등 다양한 기능을 수행할 수 있습니다. 협동 산업용 로봇은 무거운 부품의 픽앤플레이, 기계 공급, 최종 조립과 같이 반복적이고 비인체공학적인 작업을 자동화하는 데 사용될 수 있습니다.
게시 시간: 2023년 1월 11일
