기계어로 애플리케이션을 작성하면서 발생하는 일련의 문제를 해결하기 위해, 사람들은 기억하기 어려운 기계어 명령어를 니모닉(mnemonic)으로 대체하는 방법을 처음 생각해냈습니다. 니모닉을 사용하여 컴퓨터 명령어를 표현하는 이 언어를 기호 언어(symbolic language)라고 하며, 어셈블리 언어라고도 합니다. 어셈블리 언어에서는 기호로 표현된 각 어셈블리 명령어가 컴퓨터 기계어 명령어에 하나씩 대응하므로 메모리의 복잡성이 크게 줄어들고, 프로그램 오류를 쉽게 확인하고 수정할 수 있을 뿐만 아니라 명령어와 데이터의 저장 위치를 컴퓨터가 자동으로 할당할 수 있습니다. 어셈블리 언어로 작성된 프로그램을 원시 프로그램(source program)이라고 합니다. 컴퓨터는 원시 프로그램을 직접 인식하고 처리할 수 없습니다. 컴퓨터가 이해하고 실행할 수 있는 기계어로 번역해야 하는데, 이러한 번역 작업을 수행하는 프로그램을 어셈블러(assembler)라고 합니다. 어셈블리 언어를 사용하여 컴퓨터 프로그램을 작성할 때, 프로그래머는 여전히 컴퓨터 시스템의 하드웨어 구조에 대해 잘 알고 있어야 하므로 프로그램 설계 측면에서는 여전히 비효율적이고 복잡합니다. 그러나 어셈블리 언어는 컴퓨터 하드웨어 시스템과 긴밀한 관련이 있기 때문에 시스템 핵심 프로그램이나 시간 및 공간 효율성이 높은 실시간 제어 프로그램 등 특정한 상황에서는 오늘날까지도 매우 효과적인 프로그래밍 도구로 사용되고 있습니다.
현재 산업용 로봇 팔에 대한 통일된 분류 기준은 없습니다. 다양한 요구 사항에 따라 다양한 분류가 가능합니다.
1. 구동 방식에 따른 분류 1. 유압식 유압 구동식 기계 암은 일반적으로 유압 모터(다양한 오일 실린더, 오일 모터), 서보 밸브, 오일 펌프, 오일 탱크 등으로 구성되어 구동 시스템을 구성하며, 기계 암을 구동하는 액추에이터가 작동합니다. 일반적으로 큰 파지 용량(최대 수백 kg)을 가지며, 콤팩트한 구조, 원활한 움직임, 내충격성, 내진동성, 그리고 우수한 방폭 성능을 특징으로 합니다. 하지만 유압 부품은 높은 제조 정밀도와 밀봉 성능이 요구되며, 그렇지 않으면 오일 누출로 인한 환경 오염이 발생할 수 있습니다.
2. 공압식 구동 시스템은 일반적으로 실린더, 공기 밸브, 가스 탱크, 공기 압축기로 구성됩니다. 공기 공급이 편리하고 작동이 빠르며 구조가 간단하고 비용이 저렴하며 유지 보수가 용이하다는 특징이 있습니다. 그러나 속도 제어가 어렵고 공기압이 너무 높을 수 없어 집진 능력이 낮습니다.
3. 전기식 전기 구동은 현재 기계식 팔에 가장 많이 사용되는 구동 방식입니다. 편리한 전원 공급, 빠른 응답 속도, 큰 구동력(관절형의 무게는 400kg에 달함), 편리한 신호 감지, 전달 및 처리, 그리고 다양하고 유연한 제어 방식이 특징입니다. 구동 모터는 일반적으로 스테퍼 모터, DC 서보 모터, AC 서보 모터를 사용하며, 현재 AC 서보 모터가 주요 구동 방식입니다. 모터의 고속 특성상 감속 메커니즘(예: 하모닉 드라이브, RV 사이클로이드 핀휠 드라이브, 기어 드라이브, 스파이럴 액션, 멀티로드 메커니즘 등)이 일반적으로 사용됩니다. 현재 일부 로봇 팔은 감속 메커니즘이 없는 고토크 저속 모터를 직접 구동(DD)에 사용하기 시작했으며, 이는 메커니즘을 단순화하고 제어 정확도를 향상시킬 수 있습니다.
게시 시간: 2024년 9월 24일
