건축학적 관점에서 로봇은 3개 부분과 6개 시스템으로 나눌 수 있는데, 그 중 3개 부분은 기계 부분(다양한 행동을 구현하는 데 사용), 감지 부분(내부 및 외부 정보를 인식하는 데 사용), 제어 부분( 로봇을 제어하여 다양한 작업을 완료하세요. 6가지 시스템은 인간-컴퓨터 상호작용 시스템, 제어 시스템, 구동 시스템, 기계 메커니즘 시스템, 감각 시스템, 로봇-환경 상호작용 시스템입니다.
(1) 구동 시스템
로봇을 작동시키기 위해서는 관절마다, 즉 운동자유도별 전달장치를 설치해야 하는데 이것이 바로 구동시스템이다. 구동 시스템은 유압 변속기, 공압 변속기, 전기 변속기 또는 이들을 결합한 포괄적인 시스템일 수 있습니다. 이는 동기식 벨트, 체인, 휠 트레인, 하모닉 기어와 같은 기계적 전달 메커니즘을 통한 직접 구동 또는 간접 구동일 수 있습니다. 공압식 및 유압식 드라이브의 한계로 인해 특별한 경우를 제외하고는 더 이상 지배적인 역할을 하지 않습니다. 전기서보모터와 제어기술의 발달로 산업용 로봇은 주로 서보모터를 이용해 구동된다.
(2) 기계구조 시스템
산업용 로봇의 기계 구조 시스템은 베이스, 암, 엔드 이펙터의 세 부분으로 구성됩니다. 각 부품에는 여러 자유도가 있어 다중 자유도 기계 시스템을 구성합니다. 베이스에 보행 메커니즘이 장착되면 보행 로봇이 형성됩니다. 베이스에 보행 및 허리 회전 메커니즘이 없으면 단일 로봇 팔이 형성됩니다. 팔은 일반적으로 위팔, 아래팔, 손목으로 구성됩니다. 엔드 이펙터는 손목에 직접 장착되는 중요한 부품이다. 두 손가락 또는 여러 손가락 그리퍼 또는 페인트 스프레이 건, 용접 도구 및 기타 작동 도구일 수 있습니다.
(3) 감각계
감각 시스템은 내부 및 외부 환경 상태에 대한 의미 있는 정보를 얻기 위해 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성됩니다. 스마트 센서를 사용하면 로봇의 이동성, 적응성 및 지능 수준이 향상됩니다. 인간의 감각 시스템은 외부 세계의 정보를 인식하는 데 매우 능숙합니다. 그러나 일부 특수 정보의 경우 센서가 인간의 감각 시스템보다 더 효과적입니다.
(4) 로봇환경상호작용 시스템
로봇-환경 상호작용 시스템은 산업용 로봇과 장비 간의 상호 연결 및 조정을 외부 환경에서 구현하는 시스템이다. 산업용 로봇과 외부 장비는 가공 및 제조 장치, 용접 장치, 조립 장치 등과 같은 기능 단위로 통합됩니다. 물론 다중 로봇, 다중 공작 기계 또는 장비, 다중 부품 저장 장치 등도 통합될 수 있습니다. 복잡한 작업을 수행하기 위해 하나의 기능 단위로 구성됩니다.
(5) 인간-컴퓨터 상호작용 시스템
인간-컴퓨터 상호작용 시스템은 작업자가 로봇의 제어에 참여하고 로봇과 통신할 수 있도록 하는 장치로서 컴퓨터의 표준단말기, 명령콘솔, 정보표시판, 위험신호경보 장치 등을 말한다. , 등. 시스템은 명령 부여 장치와 정보 표시 장치의 두 가지 범주로 요약될 수 있습니다.
(6)제어 시스템
제어 시스템의 임무는 로봇의 작동 명령 프로그램과 센서에서 피드백되는 신호에 따라 로봇의 액추에이터를 제어하여 지정된 동작과 기능을 완료하는 것입니다. 산업용 로봇에 정보 피드백 특성이 없으면 개방 루프 제어 시스템입니다. 정보 피드백 특성이 있는 경우 폐쇄 루프 제어 시스템입니다. 제어 시스템은 제어 원리에 따라 프로그램 제어 시스템, 적응 제어 시스템, 인공 지능 제어 시스템으로 나눌 수 있습니다. 제어 동작의 형태에 따라 제어 시스템은 점 제어와 궤적 제어로 나눌 수 있습니다.
게시 시간: 2022년 12월 15일
