건축학적 관점에서 로봇은 세 부분과 여섯 가지 시스템으로 나눌 수 있는데, 이 세 부분은 기계적 부분(다양한 동작을 구현하는 데 사용), 감지 부분(내부 및 외부 정보를 인식하는 데 사용), 제어 부분(로봇을 제어하여 다양한 동작을 수행하는 데 사용)입니다. 여섯 가지 시스템은 인간-컴퓨터 상호작용 시스템, 제어 시스템, 구동 시스템, 기계적 메커니즘 시스템, 감각 시스템, 그리고 로봇-환경 상호작용 시스템입니다.
(1) 구동 시스템
로봇을 구동하려면 각 관절, 즉 각 운동 자유도에 대한 전달 장치, 즉 구동 시스템을 설치해야 합니다. 구동 시스템은 유압식, 공압식, 전기식 또는 이들을 결합한 복합 시스템일 수 있으며, 직접 구동 방식이나 동기식 벨트, 체인, 휠 트레인, 하모닉 기어와 같은 기계식 전달 메커니즘을 통한 간접 구동 방식일 수 있습니다. 공압식과 유압식 구동은 한계가 있어 특별한 경우를 제외하고는 더 이상 주도적인 역할을 하지 못합니다. 전기 서보 모터와 제어 기술의 발전으로 산업용 로봇은 주로 서보 모터로 구동됩니다.
(2) 기계구조시스템
산업용 로봇의 기계 구조 시스템은 베이스, 암, 엔드 이펙터의 세 부분으로 구성됩니다. 각 부분은 여러 자유도를 가지며, 다자유도 기계 시스템을 형성합니다. 베이스에 보행 메커니즘이 장착되면 보행 로봇이 되고, 베이스에 보행 및 회전 메커니즘이 없으면 단일 로봇 암이 됩니다. 암은 일반적으로 상완, 하완, 손목으로 구성됩니다. 엔드 이펙터는 손목에 직접 장착되는 중요한 부분으로, 두 손가락 또는 여러 손가락을 가진 그리퍼이거나 페인트 분무기, 용접 공구 및 기타 작동 도구일 수 있습니다.
(3) 감각체계
감각 시스템은 내부 및 외부 환경 상태에 대한 유의미한 정보를 얻기 위한 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성됩니다. 스마트 센서를 사용하면 로봇의 이동성, 적응성, 그리고 지능 수준이 향상됩니다. 인간의 감각 시스템은 외부 세계의 정보를 인식하는 데 매우 능숙합니다. 그러나 일부 특수 정보의 경우, 센서가 인간의 감각 시스템보다 더 효과적입니다.
(4) 로봇환경상호작용 시스템
로봇-환경 상호작용 시스템은 산업용 로봇과 외부 환경의 장비 간의 상호 연결 및 조정을 실현하는 시스템입니다. 산업용 로봇과 외부 장비는 가공 및 제조 장치, 용접 장치, 조립 장치 등과 같은 기능 단위로 통합됩니다. 물론, 여러 대의 로봇, 여러 대의 공작 기계 또는 장비, 여러 대의 부품 저장 장치 등을 하나의 기능 단위로 통합하여 복잡한 작업을 수행할 수도 있습니다.
(5) 인간-컴퓨터 상호작용 시스템
인간-컴퓨터 상호작용 시스템은 작업자가 로봇 제어에 참여하고 로봇과 통신할 수 있도록 하는 장치로, 예를 들어 컴퓨터의 표준 단말기, 명령 콘솔, 정보 표시판, 위험 신호 알람 등이 있습니다. 이 시스템은 지시 제공 장치와 정보 표시 장치의 두 가지 범주로 요약할 수 있습니다.
(6)제어 시스템
제어 시스템의 임무는 로봇의 작동 명령 프로그램과 센서에서 피드백되는 신호에 따라 로봇의 액추에이터를 제어하여 정해진 동작과 기능을 수행하는 것입니다. 산업용 로봇에 정보 피드백 기능이 없으면 개루프 제어 시스템이며, 정보 피드백 기능이 있으면 폐루프 제어 시스템입니다. 제어 원리에 따라 제어 시스템은 프로그램 제어 시스템, 적응 제어 시스템, 인공지능 제어 시스템으로 구분할 수 있습니다. 제어 동작의 형태에 따라 제어 시스템은 점 제어와 궤적 제어로 구분할 수 있습니다.
게시 시간: 2022년 12월 15일
